Существует несколько легенд, описывающих возникновение системы цигун (тайцзи, тай цзы, тай цзи цюань). Согласно одной, наиболее распространенной из них, все движения этой гимнастики основаны на движениях змеи. Как говорит эта давняя легенда, один мастер почерпнул свое вдохновение в движениях змеи и журавля, наблюдая за грациозными движениями змеи, которая увиливала от журавля и атаковала его в ответ. Именно эти движения и легли в основу Цигун (тайцзи).

По официальным данным система упражнений Цигун возникла в Древнем Китае около семи тысяч лет назад. Цигун, являющийся самой древней из известных систем, очень популярен среди китайцев, а за последние одно-два десятилетия он распространился и в другие страны мира.

Согласно философии Цигун, главной жизненной силой человека является Ци – энергия, которая есть на небе, на земле и в каждом живущем организме. Все эти энергии взаимодействуют между собой, взаимно проникая и превращаясь. Всякое занятие или тренировка, которая требует немалых затрат и времени, терпения и энергии, в Китае называется «гунфу» (или как на западе несколько исказили произношение «кунфу» или «кунг-фу»). Поэтому понятие Цигун может быть переведено как «работа с энергией Ци» или «тренировка, связанная с Ци и требующая много времени и сил».

Изучение системы Цигун включает в себя познание человеком трех видо энергии Ци – Небесной, Земной и Человеческой. Человек, занимающийся Цигун, может впитывать в себя земную и небесную энергии, соединяя их в так называемом «нижнем даньтянь». Таким образом, как учит даосский Цигун, человек получает своего рода таблетки долголетия и бессмертия. Опубликованы книги, в которых перечислены основные законы Небесной энергии Ци, например, «Книга Перемен» (И-Цзин) или «Пять Элементов и Десять Стволов».